機器人傳感器及其應用:《機器人傳感器及其應用》高清PDF

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機器人傳感器及其應用:《機器人傳感器及其應用》高清PDF作者:高國富,謝少榮,羅均編著出版:北京:化學工業出版社頁數:196?真實服務非騙流量出版時間:2005.09(求助前請核對清楚)求助編號:(學習資料勿作它用)求助格式:PDF(無水印/掃描版)我要投訴重要說明:求助即說明同意《文件求助條款》Wo

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機器人傳感器及其應用:《機器人傳感器及其應用》高清PDF

作者:高國富,謝少榮,羅均編著
出版:北京:化學工業出版社
頁數:196 ? 真實服務 非騙流量
出版時間:2005.09 (求助前請核對清楚)
求助編號: (學習資料 勿作它用)
求助格式:PDF(無水印/掃描版)我要投訴
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機器人傳感器及其應用
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《機器人傳感器及其應用》是由高國富,謝少榮,羅均編著的圖書。本書結合國內外應用實例,系統介紹了機器人手爪、工業機器人、并聯機器人、移動機器人、飛行機器人、水下機器人等機器人系統中的各種特色傳感器,及其在上述機器人系統中多傳感器信息融合技術,具有很強的實用性。
書 名
《機器人傳感器及其應用》
作 者
高國富,謝少榮,羅均編著
出版社
化學工業出版社
出版時間
2005年9月1日
頁 數
196 頁
裝 幀
平裝
ISBN
版 次
1
字 數
紙 張
膠版紙
印 次
1
目錄
1
內容簡介
2
圖書目錄
機器人傳感器及其應用內容簡介
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語音
由于機器人的應用范圍越來越廣,所以要求它對變化的環境要具有更強的適應能力,能進行更精確的定位和控制,并具有更高的智能。傳感器是機器人獲取信息的必備工具,因而對機器人傳感器有更大的需求和更高的要求。本書結合國內外應用實例,系統介紹了機器人手爪、工業機器人、并聯機器人、移動機器人、飛行機器人、水下機器人等機器人系統中的各種特色傳感器,及其在上述機器人系統中多傳感器信息融合技術,具有很強的實用性。本書可供機器人、機電工程、工業自動化等領域的工程技術人員、科研工作者和希望了解或使用上述傳感器的人員閱讀,也可供高等學校有關的研究生、高年級的本科生學習、參考。
機器人傳感器及其應用圖書目錄
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語音
第1章 機器人傳感器1.1 機器人與傳感器1.1.1 機器人技術1.1.2 機器人傳感器技術1.1.3 我國機器人傳感器的重點研究方向1.1.4 機器人傳感器技術的發展趨勢1.2 機器人傳感器分類1.3 內部傳感器1.3.1 位置傳感器1.3.2 角度傳感器1.4 觸覺傳感器1.4.1 柔性觸覺傳感器1.4.2 觸覺傳感器陣列1.4.3 仿生皮膚1.5 接近覺傳感器1.5.1 接觸式接近覺傳感器1.5.2 感應式接近覺傳感器1.5.3 電容式接近覺傳感器1.5.4 超聲波接近覺傳感器1.5.5 光電式接近覺傳感器1.6 聽覺傳感器1.6.1 聽覺傳感器1.6.2 語音識別芯片1.7 嗅覺和味覺傳感器1.7.1 嗅覺傳感器1.7.2 味覺傳感器第2章 機器人手爪傳感器2.1 概述2.1.1 視覺傳感器2.1.2 力/力矩傳感器2.1.3 滑覺傳感器2.2 美國機器人手爪傳感系統2.2.1 Utah/MIT靈巧手傳感器2.2.2 多傳感器集成手爪系統2.3 德國多傳感器手爪系統2.3.1 ROTEX多傳感器機器人手爪2.3.2 DLR靈巧手2.4 日本機器人手爪傳感系統2.4.1 多傳感器智能手爪ARH系統2.4.2 營救機器人手爪傳感系統2.5 國內典型機器人手爪傳感系統2.5.1 EMR手爪傳感系統2.5.2 HIT多傳感器智能手爪系統2.5.3 BH?3靈巧手第3章 工業機器人傳感器3.1 概述3.1.1 工業機器人3.1.2 工業機器人傳感器的分類3.1.3 工業機器人對傳感器的要求3.2 裝配機器人傳感系統3.2.1 位姿傳感器3.2.2 柔性腕力傳感器3.2.3 工件識別傳感器3.2.4 裝配機器人視覺傳感技術3.2.5 多傳感器信息融合裝配機器人3.3 焊接機器人傳感系統3.3.1 電弧傳感系統3.3.2 超聲傳感跟蹤系統3.3.3 視覺傳感跟蹤系統3.4 管內作業機器人傳感系統3.4.1 煤氣管道檢測傳感系統3.4.2 石油管道檢測傳感技術3.4.3 污水管道機器人傳感技術3.4.4 管道全程定位傳感技術第4章 并聯機器人傳感器4.1 概述4.1.1 并聯機構4.1.2 并聯機器人傳感器4.2 并聯機器人力覺系統4.2.1 力敏元件受力分析4.2.2 集成拉壓覺傳感器4.2.3 國內6維柔順力/力矩傳感器第5章 移動機器人傳感器5.1 移動機器人實時避障和導航傳感器5.1.1 移動機器人實時避障傳感器5.1.2 移動機器人導航系統5.1.3 提高導航傳感器精度的方法5.1.4 幾種典型移動機器人導航傳感系統5.2 Alfred機器人傳感系統5.2.1 Alfred的導航系統5.2.2 Alfred的視覺傳感系統5.2.3 Alfred的聲覺系統5.3 Rover機器人傳感系統5.3.1 Rover機器人硬件系統5.3.2 Rover機器人傳感系統5.4 LIAS機器人傳感系統5.4.1 LIAS機器人系統組成5.4.2 LIAS機器人傳感系統5.5 Ranger NBV機器人傳感系統5.5.1 Ranger NBV的手臂5.5.2 Ranger NBV傳感系統5.6 國內移動機器人傳感系統5.6.1 CLIMBER移動機器人傳感系統5.6.2 THMR?Ⅴ機器人傳感系統5.6.3 CITAVT?Ⅳ移動機器人傳感系統第6章 飛行機器人傳感器……第7章 水下機器人傳感器第8章 機器人多傳感器信息融合參考文獻
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機器人傳感器及其應用:機器人傳感器的應用_機器人傳感器的作用

描述
  機器人傳感器的應用
  智能化的程度不斷提高,柔性化的發展,機器人視覺、力覺、觸覺變得越來越重要,傳感器已進入多方面的應用。本文領航自動化小編帶您了解一下市場上的各種機器人傳感器。
  1)視覺傳感器
  這是應用很廣泛的外傳感器,有鑒于它的內容很豐富,而且機器視覺經常獨立形成產品,與軟件技術關系很密切。
  2)位置(位移)傳感器
  ?直線移動傳感器有電位計式傳感器和可調變壓器兩種。角位移傳感器有電位計式、可調變壓器(旋轉變壓器)及光電編碼器三種,其中光電編碼器有增量式編碼器和絕對式編碼器。增量式編碼器一般用于零位不確定的位置伺服控制,絕對式編碼器能夠得到對應于編碼器初始鎖定位置的驅動軸瞬時角度值,當設備受到壓力時,只要讀出每個關節編碼器的讀數,就能夠對伺服控制的給定值進行調整,以防止機器人啟動時產生過劇烈的運動。
  3)速度和加速度傳感器
  ?速度傳感器有測量平移和旋轉運動速度兩種,但大多數情況下,只限于測量旋轉速度。利用位移的導數,特別是光電方法讓光照射旋轉圓盤,檢測出旋轉頻率和脈沖數目,以求出旋轉角度,及利用圓盤制成有縫隙,通過二個光電二極管辨別出角速度,即轉速,這就是光電脈沖式轉速傳感器。此外還有測速發電機用于測速等。
  ?應變儀即伸縮測量儀,也是一種應力傳感器,用于加速度測量。加速度傳感器用于測量工業機器人的動態控制信號。一般有由速度測量進行推演、已知質量物體加速度所產生動力,即應用應變儀測量此力進行推演,還有就是下面所說的方法:
  與被測加速度有關的力可由一個已知質量產生。這種力可以為電磁力或電動力,最終簡化為對電流的測量,這就是伺服返回傳感器,實際又能有多種振動式加速度傳感器。
  4)內傳感器
  內傳感器和電機、軸等機械部件或機械結構如手臂(Arm)、手腕(Wrist)等安裝在一起,完成位置、速度、力度的測量,實現伺服控制。
  5)外傳感器
  外傳感器就是實現外部感覺能力的。如多關節機器人、移動機器人、智能機器人則要求具有校正能力和反應環境變化的能力,
  6)觸覺傳感器
  ?微型開關是接觸傳感器最常用型式,另有隔離式雙態接觸傳感器(即雙穩態開關半導體電路)、單模擬量傳感器、矩陣傳感器(壓電元件的矩陣傳感器、人工皮膚——變電導聚合物、光反射觸覺傳感器等)。
  
  7)力覺傳感器
  力覺傳感器用于測量兩物體之間作用力的三個分量和力矩的三個分量。機器人中理想的傳感器是粘接在依從部件的半導體應力計。具體有金屬電阻型力覺傳感器、半導體型力覺傳感器、其它磁性壓力式和利用弦振動原理制作的力覺傳感器。
  8)應力傳感器
  ?如多關節機器人進行動作時需要知道實際存在的接觸、接觸點的位置(定位)、接觸的特性即估計受到的力(表征)這三個條件,所以用上節已指出的應變儀,結合具體應力檢測的基本假設,如求出工作臺面與物體間的作用力,具體有對環境裝設傳感器、對機器人腕部裝設測試儀器用傳動裝置作為傳感器等方法。
  9)接近度傳感器
  ?由于機器人的運動速度提高及對物體裝卸可能引起損壞等原因需要知道物體在機器人工作場地內存在位置的先驗信息以及適當的軌跡規劃,所以有必要應用測量接近度的遙感方法。接近傳感器分為無源傳感器和有源傳感器,所以除自然信號源外,還可能需要人工信號的發送器和接收器。
  超聲波接近度傳感器用于檢測物體的存在和測量距離。它不能用于測量小于30~50cm的距離,而測距范圍較大,它可用在移動機器人上,也可用于大型機器人的夾手上。還可做成超聲導航系統。
  10)聲覺傳感器
  用于感受和解釋在氣體(非接觸感受)、液體或固體(接觸感受)中的聲波。聲波傳感器復雜程度可以從簡單的聲波存在檢測到復雜的聲波頻率分析,直到對連續自然語言中單獨語音和詞匯的辨別。
  近年在機器人中應用較廣,除常用的熱電阻(熱敏電阻)、熱電偶等外,熱電電視攝像機測及感覺溫度圖像方面也取得進展。
  機器人傳感器的作用
  機器人內部傳感器的功能:如今的工業機器人已具有類似人一樣的肢體及感官功能,有一定程度的智能,動作程序靈活,在工作時可以不依賴人的操縱。而這一切都少不了傳感器的功勞,傳感器是機器人感知外界的重要幫手,它們猶如人類的感知器官,機器人的視覺、力覺、觸覺、嗅覺、味覺等對外部環境的感知能力都是由傳感器提供的,同時,傳感器還可用來檢測機器人自身的工作狀態,以及機器人智能探測外部工作環境和對象狀態。并能夠按照一定的規律轉換成可用輸出信號的一種器件,為了讓機器人實現盡可能高的靈敏度,完成生產任務。
  機器人具有類似人的肢體及感官功能;動作程序靈活;有一定程度的智能;在工作時可以不依賴人的操縱。機器人傳感器在機器人的控制中起了非常重要的作用,正因為有了傳感器,機器人才具備了類似人類的知覺功能和反應能力。
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機器人傳感器及其應用:機器人傳感器的應用與基本介紹

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教室上課中

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