同類傳感器:ROS系統學習番外篇5—啟動同類型多傳感器

2021/12/28 12:23 · 傳感器知識資訊 ·  · 同類傳感器:ROS系統學習番外篇5—啟動同類型多傳感器已關閉評論
摘要:

同類傳感器:ROS系統學習番外篇5—啟動同類型多傳感器在一臺機器人中不可避免地會具有很多種傳感器(雷達,視覺,深度…);在機器人的導航中對這些傳感器的融合,并形成完整的導航策略是很關鍵的。對于一臺室內/室外機器人來講,傳感器的融合主要分為兩個方面:融合定位,使用GPS/IMU/里程計/視覺/雷達等傳感器的數據確定機器人的位置和姿態。融合導航,在機器人的定位確定的前提下,使用雷達/聲吶/

同類傳感器:ROS系統學習番外篇5---啟動同類型多傳感器  第1張

同類傳感器:ROS系統學習番外篇5---啟動同類型多傳感器

在一臺機器人中不可避免地會具有很多種傳感器(雷達,視覺,深度...);在機器人的導航中對這些傳感器的融合,并形成完整的導航策略是很關鍵的。對于一臺室內/室外機器人來講,傳感器的融合主要分為兩個方面:
融合定位,使用GPS/IMU/里程計/視覺/雷達等傳感器的數據確定機器人的位置和姿態。
融合導航,在機器人的定位確定的前提下,使用雷達/聲吶/圖像/深度等數據對機器人進行融合避障。
今天我們就從不同傳感器的融合方面來講,使用ROS中的TF以及消息體系,實現傳感器數據的初步融合,并生成局部代價...

同類傳感器:一種單線全周式掃描激光雷達的應用及與同類傳感器的比較

【相似文獻】

中國博士學位論文全文數據庫
前10條

1
劉施菲;激光雷達輔助的慣性導航組合系統技術研究[D];哈爾濱工程大學;2015年

2
王強;基于激光雷達數據與多角度遙感模型的森林參數反演研究[D];哈爾濱工業大學;2017年

3
徐璐;Gm-APD脈沖累積激光雷達探測性能提高的研究[D];哈爾濱工業大學;2017年

4
張馳;小面陣三維成像激光雷達原理樣機[D];中國科學院大學(中國科學院上海技術物理研究所);2017年

5
葉光超;條紋陣列探測激光雷達測距精度與三維測繪技術研究[D];哈爾濱工業大學;2016年

6
鞏鑫;光纖布拉格光柵特性研究及在拉曼激光雷達中的應用[D];西安理工大學;2016年

7
成中濤;基于視場展寬邁克爾遜干涉儀的高光譜分辨率激光雷達[D];浙江大學;2017年

8
李銘;基于光纖光學的光子計數激光雷達技術研究[D];中國科學院大學(中國科學院上海技術物理研究所);2017年

9
呂丹;基于點法向量姿態估計的激光雷達距離像目標識別算法研究[D];哈爾濱工業大學;2016年

10
上官明佳;1.5μm單光子探測器在激光遙感中的應用[D];中國科學技術大學;2017年

中國碩士學位論文全文數據庫
前10條

1
劉怡曉;基于激光雷達的室內同步建圖與定位系統研究[D];哈爾濱工業大學;2017年

2
吳端法;基于側向激光雷達的大氣顆粒散射特性研究[D];杭州電子科技大學;2017年

3
詹玉蘭;多點異構激光雷達監測數據處理方法及可視化平臺研究[D];西安理工大學;2016年

4
常寧;基于激光雷達的城市數字化建模技術研究[D];長春理工大學;2017年

5
周永升;相干多普勒測風激光雷達關鍵技術研究[D];中國航天科技集團公司第一研究院;2017年

6
李婉婉;雙掃描激光雷達氣溶膠探測結果的不確定度分析及算法優化[D];西安理工大學;2017年

7
趙新洋;基于激光雷達的同時定位與室內地圖構建算法研究[D];哈爾濱工業大學;2017年

8
魏楊;基于激光雷達的即時定位與制圖技術[D];哈爾濱工業大學;2017年

9
林輝;基于車載多激光雷達的地圖構建與障礙物檢測[D];浙江大學;2017年

10
霍炎;基于光纖陀螺/激光雷達組合定位系統研究[D];哈爾濱工業大學;2017年

同類傳感器:ROS系統學習番外篇5---啟動同類型多傳感器  第2張

同類傳感器:傳感器熱點(1.7):OmniVision發布OS04C10圖像傳感器,屬同類中最佳

傳感新品
  【OmniVision發布具有先進功能和出色性能的40MP智能手機圖像傳感器】
  2021年1月7日,OmniVision宣布推出OV40A,這是一款40MP,1.0微米像素圖像傳感器,具有超高增益和降噪技術,以1/1.7英寸光學格式提供一流的微光相機性能。
  該傳感器還提供了多個高動態范圍(HDR)選項,以實現最佳質量的靜止圖像和視頻捕獲。此外,它還具有相位檢測自動對焦功能,支持以每秒240幀(fps)的速度拍攝1080p慢動作和高速視頻。
  【OmniVision發布OS04C10圖像傳感器,屬同類中最佳】
  2021年1月6日,OmniVision宣布發布OS04C10,這是一款適用于IoT和家庭安全攝像機的2.0微米像素,4百萬像素(MP)分辨率的圖像傳感器。
  圖像傳感器可以為具有AI功能的電池供電相機啟用超低功耗模式。此外,它提供了2688 x 1520的分辨率和16:9的縱橫比,同時還增加了OmniVision的Nyxel?和PureCel?Plus的性能。
  Nyxel技術為OS04C10提供了出色的量子效率,使其能夠在850nm和940nm NIR波長下獲得更好的視線。通過QE,可以在完全黑暗的環境中使用較低功率的IR照明,從而降低了系統級的功耗。
  【思特威推出新款全局快門圖像傳感器,面向智能交通系統應用】
  近日,技術領先的CMOS圖像傳感器供應商思特威科技(SmartSens),正式推出面向ITS應用的900萬像素高分辨率Global Shutter圖像傳感器產品——SC910GS,加之不久前推出的400萬像素SC410GS,思特威已成為國內首家推出面向ITS領域高分辨率Global Shutter圖像傳感器產品的企業,兩款產品將以卓越性能全面賦能智能交通系統,領跑ITS智能影像應用。
  思特威推出的兩款高分辨率CMOS圖像傳感器SC910GS與SC410GS均搭載最新的第二代SmartGS?技術,采用并行電壓域讀取結構,大幅提升了最大快門速度,完善對高速運動物體的清晰抓拍,特別適用于ITS系統下對車牌及人臉的快速獲取和識別;同時采用大Pixel的BSI工藝設計,使暗光下的感光度實現30%的提升,噪聲降低40%,暗電流降低97.6%。即使不使用爆閃燈也能清晰展現影像細節,減少“卡口爆閃燈”等交通光的污染。
傳感財經
  【英偉達收購Arm又有新進展:英國發起調查】
  英國監管機構正在調查圖形芯片制造商英偉達(Nvidia)以400億美元收購芯片公司Arm的交易,他們的理由是擔心該交易會對競爭造成影響。
  英國競爭與市場管理局周三表示,它將研究假設該交易完成后,Arm的行為將對Nvidia競爭對手造成怎樣的影響。監管機構表示,它將檢查該交易是否將使Arm能向英偉達的芯片競爭對手帶來退出,提高價格或降低質量的影響。
  競爭與市場管理局首席執行官安德里亞?科斯凱利(Andrea Coscelli)表示,該監管機構“將與世界各地的其他競爭主管部門密切合作,以仔細考慮該交易的影響,并確保最終不會讓消費者面臨價格更高或更低的價格優質的產品?!?br />   【半導體激光器芯片廠商長光華芯擬A股IPO】
  近日,江蘇監管局披露了蘇州長光華芯光電技術股份有限公司(以下簡稱:長光華芯)上市輔導備案信息,其保薦機構為華泰聯合,已于2020年12月25日開啟上市輔導備案。
  長光華芯成立于2012年,主要致力于高功率半導體激光器芯片、高效率半導體激光雷達3D傳感VCSEL芯片、高速光通信半導體激光芯片及相關光電器件和應用系統的研發生產和銷售。
傳感動態
  【中國中車造12米自動駕駛客車進入法國,并獲運行許可】
  1月6日消息,據新華社報道,中車時代電動汽車股份有限公司1月5日發布消息,由其生產的12米自動駕駛客車近日通過了在法國巴黎進行的道路測試。這是法國首臺12米自動駕駛客車獲得開放道路運行許可,同時也是中國自動駕駛客車首次進入法國。
  據“中車電動”子公司“中車智馭”自動駕駛技術部負責人介紹,在法國試運行的12米自動駕駛客車以智能駕駛、智能動力、智能互聯為依托,可全方位實施人、車、路動態信息實時交互,保證交通安全,提高通行效率。
  【華天科技昆山廠投產傳感器晶圓級封裝項目,年新增產值10億元】
  華天科技昆山廠晶圓級先進封裝項目6日投產。項目達產后,可年新增傳感器高可靠性晶圓級集成電路先進封裝能力36萬片,年新增產值10億元。
  華天集團董事長肖勝利介紹,新產線上設備95%實現國產化。華天昆山于2008年6月落戶昆山開發區,研發的晶圓級傳感器封裝技術、扇出型封裝技術、超薄超小型晶圓級封裝、晶圓級無源器件制造技術目前已達到世界領先水平。
同類傳感器:ROS系統學習番外篇5---啟動同類型多傳感器  第3張

同類傳感器:匯川PLC 與 IS 系列伺服的 MODBUS_RTU 通信案例

光傳感器作為工控領域所有設備必備的反饋機構,各種型號琳瑯滿目。傳感器用于檢測、測量、分析和處理在各種生產環境下發生的變化。傳感器大致可以分為光電傳感器、接近傳感器、光纖傳感器、位移傳感器等。
在通用工業自動化領域,這類傳感器的供電電壓一般為直流電多一些,供電電壓比較寬,DC6-DC36V都是可以的。
一、光電傳感器:光電傳感器是將光信號轉換為電信號的一種器件。其工作原理基于光電效應。光電效應是指光照射在某些物質上時,物質的電子吸收光子的能量而發生了相應的電效應現象。根據光電效應現象的不同將光電效應分為三類:外光電效應、內光電效應及光生伏特效應。光電器件有光電管、光電倍增管、光敏電阻、光敏二極管、光敏三極管、光電池等。
其分類大致有如下這些:
1、漫反射型:一般型或能量型 (-8),聚焦式 (-8-H),帶背景抑制功能型 (-8-H),帶背景分析功能型 (-8-HW)
2、反射板型:一般型 (-6),帶偏振濾波功能型 (-54, -55),帶透明體檢測功能型 (-54-G),帶前景抑制功能型 (-54-V)
3、對射型
4、槽型
5、光纖傳感器:塑料光纖型,玻璃光纖型
6、色標傳感器,顏色傳感器,熒光傳感器
7、光通訊
8、激光測距:三角反射原理型,相位差原理型,時間差原理型
9、光柵
10、防爆/隔爆型
光電傳感器的特點:
1、檢測距離長
光電類傳感器用來檢測有無,檢測距離最短都有幾十厘米;
2、對檢測物體的限制少
檢測有無,只要是有明顯顏色的,基本上都能檢測出來,除了特殊的色彩的,需要專門檢測顏色的光電傳感器;
3、響應時間短
光本身為高速,并且傳感器的電路都由電子零件構成,所以不包含機械性工作時間,響應時間非常短。
4、分辨率高
能通過高級設計技術使投光光束集中在小光點,或通過構成特殊的受光光學系統,來實現高分辨率。也可進行微小物體的檢測和高精度的位置檢測。
5、可實現非接觸的檢測
可以無須機械性地接觸檢測物體實現檢測,因此不會對檢測物體和傳感器造成損傷。因此,傳感器能長期使用。
6、可實現顏色判別
通過檢測物體形成的光的反射率和吸收率根據被投光的光線波長和檢測物體的顏色組合而有所差異。利用這種性質,可對檢測物體的顏色進行檢測。
7、便于調整
可以對傳感器的檢測靈敏度、聚焦性能進行調整,在投射可視光的類型中,投光光束是眼睛可見的,便于對檢測物體的位置進行調整。
二、接近傳感器:接近傳感器,是代替限位開關等接觸式檢測方式,以無需接觸檢測對象進行檢測為目的的傳感器的總稱。能檢測對象的移動信息和存在信息轉換為電氣信號。接近傳感器是一種具有感知物體接近能力的器件,它利用位移傳感器對接近的物體具有敏感特性來識別物體的接近,并輸出相應開關信號,因此,通常又把接近傳感器稱為接近開關。通過外部磁場影響,檢測在導體表面產生的渦電流引起的磁性損耗。接近開關多數用來檢測金屬,檢測距離短,往往只有幾毫米。一般分為電容式和電感式。
接近傳感器的特點:
1、由于能以非接觸方式進行檢測,所以不會磨損和損傷檢測對象物。
2、由于采用無接點輸出方式,因此壽命延長(磁力式除外)采用半導體輸出,對接點的壽命無影響。
3、與光檢測方式不同,適合在水和油等環境下使用檢測時幾乎不受檢測對象的污漬和油、水等的影響。此外,還包括特氟龍外殼型及耐藥品良好的產品。
4、與接觸式開關相比,可實現高速響應。
5、能對應廣泛的溫度范圍。
6、不受檢測物體顏色的影響對檢測對象的物理性質變化進行檢測,所以幾乎不受表面顏色等的影響。
7、與接觸式不同,會受周圍溫度的影響、周圍物體、同類傳感器的影響包括感應型、靜電容量型在內,傳感器之間相互影響。因此,對于傳感器的設置,需要考慮相互干擾。此外,在感應型中,需要考慮周圍金屬的影響,而在靜電容量型中則需考慮周圍物體的影響。
關于以上兩種傳感器的接線
光電和接近傳感器一般可以分為NPN和PNP型,接線在行業都有統一的線藍顏色標注:
棕色接電源正,藍色接電源負,黑色接信號輸出,既可以單獨接一個,也可以串聯在一起接。如下圖所示:
三、光纖傳感器一般需要光纖放大器配合使用,價格上來說稍微貴一點,但是就性質上來說,比之前提到的光電和接近傳感器有本質的區別,它可以進行質的測量,怎么說呢?也就是說他可以定量的進行檢測,如可以測量距離多少毫米。
光纖傳感器是一種將被測對象的狀態轉變為可測的光信號的傳感器。光纖傳感器的工作原理是將光源入射的光束經由光纖送入調制器,在調制器內與外界被測參數的相互作用, 使光的光學性質如光的強度、波長、頻率、相位、偏振態等發生變化,成為被調制的光信號,再經過光纖送入光電器件、經解調器后獲得被測參數。整個過程中,光束經由光纖導入,通過調制器后再射出,其中光纖的作用首先是傳輸光束,其次是起到光調制器的作用。
光纖傳感器的特點
1、靈敏度較高;
2、幾何形狀具有多方面的適應性,可以制成任意形狀的光纖傳感器;
3、可以制造傳感各種不同物理信息(聲、磁、溫度、旋轉等)的器件;
4、可以用于高壓、電氣噪聲、高溫、腐蝕、或其它的惡劣環境;
5、而且具有與光纖遙測技術的內在相容性。
四、位移傳感器又稱為線性傳感器,是一種屬于金屬感應的線性器件,傳感器的作用是把各種被測物理量轉換為電量。在生產過程中,位移的測量一般分為測量實物尺寸和機械位移兩種。按被測變量變換的形式不同,位移傳感器可分為模擬式和數字式兩種。模擬式又可分為物性型和結構型兩種。常用位移傳感器以模擬式結構型居多,包括電位器式位移傳感器、電感式位移傳感器、自整角機、電容式位移傳感器、電渦流式位移傳感器、霍爾式位移傳感器等。數字式位移傳感器的一個重要優點是便于將信號直接送入計算機系統。這種傳感器發展迅速,應用日益廣泛。
分類:
導電塑料位移傳感器
金屬玻璃鈾位移傳感器
金屬膜位移傳感器
磁敏式位移傳感器
光電式位移傳感器
磁致伸縮式位移傳感器
數字激光位移傳感器
性能指標:
標稱阻值:電位器上面所標示的阻值。
重復精度:此參數越小越好。
分辨率:位移傳感器所能反饋的最小位移數值.此參數越小越好.導電塑料位移傳感器分辨率為無窮小。
允許誤差:標稱阻值與實際阻值的差值跟標稱阻值之比的百分數稱阻值偏差,它表示電位器的精度。允許誤差一般只要在±20%以內就符合要求,因為一般位移傳感器是以分壓的方式來使用,具體電阻的大小對傳感器的數據采集沒有影響。
線性精度:直線性誤差.此參數越小越好。
壽命:導電塑料位移傳感器都在200萬次以上。
舉報/反饋

您可能感興趣的文章

本文地址:http://www.marisaherron.com/42033.html
文章標簽: ,  
版權聲明:本文為原創文章,版權歸 ceomba 所有,歡迎分享本文,轉載請保留出處!

文件下載

老薛主機終身7折優惠碼boke112

上一篇:
下一篇:

評論已關閉!